スイスのチューリッヒ工科大学飛行マシンアリーナに設置された二つの足場の間に架けられた橋は、世界初の空飛ぶマシンが自動で作り上げたフルスケールかつ荷重に耐えることのできる橋だ。その巧みな技は、クアッドコプター（飛行ロボット）を使った建設分野における新しい進歩を象徴するものだ。
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Building a rope bridge with flying machines
両端に設置された金属の足場を除けば、橋は「ダイニーマ」という超高分子量ポリエチレンのロープでできている。これは1mあたり7gと軽量でありながらも、直径4mmで1,300kgまで保持できる、空中建築には理想的な低強度重量比を誇る素材だ。全長7.4mの橋には、ノット、リンク、ブレイズといった様々な結び技法が用いられており、ロープの総延長は120mほどだ。
実験が行われた飛行マシンアリーナにはモーションキャプチャーシステムが備わっており、これで小型クアッドコプターの位置と高度が計測される。クアッドコプターとは別の場所に設置されたコンピューターではアルゴリズムが稼働し、電波で命令を送信している。
建設を開始する前、まず足場の位置が計測され、システムに入力される。ロープを留める固定位置を決定すれば、あとは電動式リールを装備したクアッドコプターが張力を調整しながら、橋の基礎部分と支柱部分を自動的に編み込んでいく。
ロープはプラスチック製のガイドチューブを通って、2基のプロペラの間にあるリリースポイントから伸びている。作業中、ロープによってクアッドコプターに掛かる外力とトルクをシステムが推測しており、これを考慮しつつクアッドコプターの動作を適切に保つ。
完成後、研究者自らが橋の上を渡って、耐加重性能を実演した。橋の建設完了後、人が渡り易いようにスタビライダーが取り付けられている。ロープの構造を検出するセンサーがないため、橋の狭い開口部の位置を計測し、システムに入力する必要がある。これがクアッドコプターの軌道に適用され、スタビライザーが編み込まれる。
また同チームは、飛行ロボットで建設可能な構造の種類を特定し、設計するための一連のコンピューターツールも開発した。これらのツールを用いて、設計をシミュレートし、実行可能な手順や構造を建設に先立って評価することができる。
via:robohub・Translated hiroching
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コメント
1. 匿名処理班
そうそうこういうのでいいんだよ。
2. 匿名処理班
つまり水害で取り残された人にロープを渡しに行ける
ということか。ヘリも隊員もいけない場所でも
ドローンなら行ける場合もある。操作に失敗して
機体を失っても被害額は従来の方式より遥かに安い。
3. 匿名処理班
1本ワイヤーを渡したら、後は蜘蛛型のロボットみたいなやつを使った方が確実で仕事も早いんじゃない？
4. 匿名処理班
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